智“惠”茶“源”团队多臂协同机器人采茶试验

2024年8月19日，山东大学机械工程学院“智慧茶客”社会实践团队在日照市瑜山茶场进行了多臂协同机器人采茶试验，实验内容为多臂协同机器人在采茶区域自主进行多臂协同采摘，对实验结果进行了分析。

首先，智“惠”茶“源”社社会实践团队搭建了双机械臂协同采摘试验环境。采用对向放置的两机械臂对嫩芽进行采摘。双机械臂协同采摘系统是对四机械臂协同方案的简化，但轨迹仍使用多臂协同模型来进行生成，从而对多臂协同采摘进行验证。多臂协同模型训练过程中每个机械臂的任务是同质的，可以对机械臂数量进行增减，且不会对协同采摘的效果产生影响。其次，将实验结果进行了数据分析，对比单臂，双臂协同采摘基本完成了效率翻倍的采摘效果，且缩小了每个机械臂的运动范围后，采摘成功率有所提升，系统的容错率有较大提高。

经过此次实验，我们对于多臂协同机器人的工作有了明确的方向，对于未来的改进有着重要的意义。